2024/06/20 Ecole d'été IMT 2024 Dellec
Date
20.06.2024
Description (équipage + type de bateau + nombre de stations réalisée + structures présentes)
Equipage : Ancienne équipe KOSMOS de l'ENIB + 1 Bénévole de l'école d'été + 2 de l'équipe KOSMOS Ifremer/RDT. Pilote de l'IMT.
Bateau : Zodiaque de l'IMT
Nombre de stations : 6 (Kosmos IMT) + 6 (Kosmos ENIB)
Bateau : Zodiaque de l'IMT
Nombre de stations : 6 (Kosmos IMT) + 6 (Kosmos ENIB)
Retour sur les problèmes rencontrés et les pistes d'améliorations
Campagne essentiellement technique. Deux objectifs principaux :
- réaliser une première mise à l'eau des deux KOSMOS "brestois" réalisés par les étudiants de l'ENIB et de l'IMT
- valider l'algo d'ajustement des couleurs automatique en eau
Pour le premier point (kosmos ENIB et IMT) :
- Aucun soucis d'acquisition des vidéos. L'interface web est très efficace pour piloter le système (onglet camera) et s'assurer de son bon fonctionnement (onglet record).
- Les nouvelles cages permettent une mise à l'eau bien plus simple qu'avec le gréement textile. Il faudra penser à enlever les barres inférieures du trépied (où étaient attachées auparavant ce gréement textile) car il complique un peu la remontée du système sur le bateau.
- En outre, le système étant sous plombé (1kg par pied), il s'est parfois couché sur le côté sans conséquence grave grâce à la protection de la cage. On recommande donc l'utilisation systèmatique de cette cage ainsi qu'un plombage plus conséquent.
- Gros soucis par contre sur les rotations qui sont a minima erratiques voire inexistantes. Un ILS d'asservissement moteur a été identifié comme inopérant (IMT), le kosmos a donc fonctionné en mode temporel mais cela n'a pas empêche le moteur de caler à l'occasion. L'autre système (ENIB) qui avait un ILS fonctionnel n'a pas mieux tourné.
Il semble donc indispensable de repenser ce système moteur et de passer (si un asservissement est toujours nécessaire) à un détecteur Effet Hall. Autre point, il faudra bloquer (pour de bon) la croix de Malte en fonction de la position des supports de la cage pour éviter de voir les barres dans la vidéo.
- Enfin, on a noter une "suspension" du système lors de notre dernier déploiement sur un fonc un peu plus conséquent. Penser à vérifier la longueur des bouts en amont. Conclusion secondaire, le kosmos (plombé à 3 kg) ne coule pas une bouée de type casier.
Pour le second point (validation algo couleur) :
L'eau lors de la sortie était relativement claire (bonne visi au fond 5-10m) mais très verte.
Trois modes d'ajustement ont été testés (grâce au volet Configuration de l'appliWeb).
Mode 0 : ajustement réalisé par l'algo AWB natif de la Picam
Mode 1 : gains awb fixés après avoir été mesurés par la Picam en surface
Mode 2 : gains awb ajustés toutes les 15s par un algo "maison" d'égalisation des histogrammes
Par ailleurs, le kosmos ENIB n'avait plus son filtre infrarouge quand celui de l'IMT le conservait.
Conclusion générale : avec les modes 0 et 1, les vidéos sont absolument "vertes" et cela complique grandement l'analyse des images. Le Mode 2 rend indéniablement du contraste à la vidéo. Il faut donc privilégier ce mode (qui pourra être éventuellement modifié à la marge).
A noter par ailleurs des soucis de netteté notamment à longue distance. Quelques suggestions pour résoudre ce problème :
- Lors de l'ajustement avant le terrain de la netteté, faire le point sur une mire à une distance MINIMALE de 5 mètres avec l'ouverture de l'objectif maximale (1.8). Bloquer la bague de netteté avec la petite vis. Remettre ensuite la bague d'ouverte de l'objectif minimale (11) de sorte à avoir la plus grande profondeur de champ.
- Pour compenser la perte de luminosité due à la fermeture du diaphragme, on augmentera les gains analogiques et numériques de la Picam. On restera ainsi à des temps d'exposition inférieurs à la durée des frames. (Il faudra valider cette aprroche incessament.)
Voici les coordonnées des stations :
Kosmos IMT:
Pos1: 48,35384° N, 4,56211° O ; Heure: 11:25
Pos2: 48,35412° N, 4,56094° O ; Heure: 11h40
Pos3: 48,35551° N, 4,56127° O ; Heure: 11h57
Pos4: 48,35211° N, 4,56495° O ; Heure: 12h22
Pos5: 48,35459° N, 4,56516° O ; Heure: 12h43
Pos6: 48,35371° N, 4,56466° O ; Heure: 12h58
Kosmos ENIB:
Pos1: 48,35498° N, 4,56121° O ; Heure: 11h27
Pos2: 48,35550° N, 4,56115° O ; Heure: 11h44
Pos3: 48,35423° N, 4,56031° O ; Heure: 12h09
Pos4: 48,35266° N, 4,56598° O ; Heure: 12h32
Pos5: 48,35314° N, 4,56364° O ; Heure: 12h48
Pos6: 48,35280° N, 4,56420° O ; Heure: 13h08
- réaliser une première mise à l'eau des deux KOSMOS "brestois" réalisés par les étudiants de l'ENIB et de l'IMT
- valider l'algo d'ajustement des couleurs automatique en eau
Pour le premier point (kosmos ENIB et IMT) :
- Aucun soucis d'acquisition des vidéos. L'interface web est très efficace pour piloter le système (onglet camera) et s'assurer de son bon fonctionnement (onglet record).
- Les nouvelles cages permettent une mise à l'eau bien plus simple qu'avec le gréement textile. Il faudra penser à enlever les barres inférieures du trépied (où étaient attachées auparavant ce gréement textile) car il complique un peu la remontée du système sur le bateau.
- En outre, le système étant sous plombé (1kg par pied), il s'est parfois couché sur le côté sans conséquence grave grâce à la protection de la cage. On recommande donc l'utilisation systèmatique de cette cage ainsi qu'un plombage plus conséquent.
- Gros soucis par contre sur les rotations qui sont a minima erratiques voire inexistantes. Un ILS d'asservissement moteur a été identifié comme inopérant (IMT), le kosmos a donc fonctionné en mode temporel mais cela n'a pas empêche le moteur de caler à l'occasion. L'autre système (ENIB) qui avait un ILS fonctionnel n'a pas mieux tourné.
Il semble donc indispensable de repenser ce système moteur et de passer (si un asservissement est toujours nécessaire) à un détecteur Effet Hall. Autre point, il faudra bloquer (pour de bon) la croix de Malte en fonction de la position des supports de la cage pour éviter de voir les barres dans la vidéo.
- Enfin, on a noter une "suspension" du système lors de notre dernier déploiement sur un fonc un peu plus conséquent. Penser à vérifier la longueur des bouts en amont. Conclusion secondaire, le kosmos (plombé à 3 kg) ne coule pas une bouée de type casier.
Pour le second point (validation algo couleur) :
L'eau lors de la sortie était relativement claire (bonne visi au fond 5-10m) mais très verte.
Trois modes d'ajustement ont été testés (grâce au volet Configuration de l'appliWeb).
Mode 0 : ajustement réalisé par l'algo AWB natif de la Picam
Mode 1 : gains awb fixés après avoir été mesurés par la Picam en surface
Mode 2 : gains awb ajustés toutes les 15s par un algo "maison" d'égalisation des histogrammes
Par ailleurs, le kosmos ENIB n'avait plus son filtre infrarouge quand celui de l'IMT le conservait.
Conclusion générale : avec les modes 0 et 1, les vidéos sont absolument "vertes" et cela complique grandement l'analyse des images. Le Mode 2 rend indéniablement du contraste à la vidéo. Il faut donc privilégier ce mode (qui pourra être éventuellement modifié à la marge).
A noter par ailleurs des soucis de netteté notamment à longue distance. Quelques suggestions pour résoudre ce problème :
- Lors de l'ajustement avant le terrain de la netteté, faire le point sur une mire à une distance MINIMALE de 5 mètres avec l'ouverture de l'objectif maximale (1.8). Bloquer la bague de netteté avec la petite vis. Remettre ensuite la bague d'ouverte de l'objectif minimale (11) de sorte à avoir la plus grande profondeur de champ.
- Pour compenser la perte de luminosité due à la fermeture du diaphragme, on augmentera les gains analogiques et numériques de la Picam. On restera ainsi à des temps d'exposition inférieurs à la durée des frames. (Il faudra valider cette aprroche incessament.)
Voici les coordonnées des stations :
Kosmos IMT:
Pos1: 48,35384° N, 4,56211° O ; Heure: 11:25
Pos2: 48,35412° N, 4,56094° O ; Heure: 11h40
Pos3: 48,35551° N, 4,56127° O ; Heure: 11h57
Pos4: 48,35211° N, 4,56495° O ; Heure: 12h22
Pos5: 48,35459° N, 4,56516° O ; Heure: 12h43
Pos6: 48,35371° N, 4,56466° O ; Heure: 12h58
Kosmos ENIB:
Pos1: 48,35498° N, 4,56121° O ; Heure: 11h27
Pos2: 48,35550° N, 4,56115° O ; Heure: 11h44
Pos3: 48,35423° N, 4,56031° O ; Heure: 12h09
Pos4: 48,35266° N, 4,56598° O ; Heure: 12h32
Pos5: 48,35314° N, 4,56364° O ; Heure: 12h48
Pos6: 48,35280° N, 4,56420° O ; Heure: 13h08
Lieu du déploiement
Entre la Pointe du Diable et la pointe du Dellec : 48.3553° N 4.5620° O